Analiza kontroli zgodności dwuosiowego chwytaka robotycznego

W przedstawionej pracy autor omówi¿ procedur¿ charakteryzacji sztucznej r¿ki ludzkiej zast¿pionej ramieniem robota. Ksi¿¿ka zawiera informacje na temat pocz¿tków ery robotyki i jej szerokich mo¿liwo¿ci zastosowania w podnoszeniu i przemieszczaniu bloków 3D o ró¿nych ksztätach i rozmiarach w dwóch osiach wspó¿rz¿dnych. Podczas realizacji pracy autorka staräa si¿ wyjäni¿ ró¿ne systemy sterowania wymagane do funkcjonowania zr¿cznego 2-osiowego ramienia robota.Symulacje przeprowadzono w programach MATLAB, C++ i BasicX-24 Stamp. Ponadto przedstawiono i przeanalizowano analitycznie ró¿ne uzyskane wyniki. Przedstawione tematy obejmuj¿ równie¿ szczegó¿owy mechanizm i realizacj¿ manipulacji r¿k¿ robota w celu zapewnienia komfortowej obs¿ugi. Kwestie zwi¿zane z opracowaniem protezy r¿ki znajduj¿ odpowiednie zastosowanie w okre¿lonych warunkach w sytuacji rzeczywistej.Zadanie staje si¿ skomplikowane pod wzgl¿dem stopnia swobody ruchu i dost¿pu do obiektu w celu uzyskania dok¿adno¿ci zgodnej z potrzebami. Proces produkcji jest realizowany przy u¿yciu filtrów cyfrowych IIR i FIR. Stabilno¿¿ systemu ma wysokie znaczenie dla projektowania takich ramion robotycznych, aby by¿y one bardziej adaptacyjne w ró¿nych sytuacjach w czasie rzeczywistym.