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APPLICAZIONE DELL'ODE NELLA PROGETTAZIONE DEL CONTROLLO PER SISTEMI ROBOTICI AUTONOMI
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Questo libro è incentrato sulle ODE, utilizzate per modellare il modo in cui il movimento di un robot (posizione e velocità) cambia nel tempo, un aspetto essenziale per i sistemi autonomi negli ospedali. Un controllore non lineare viene progettato utilizzando questi modelli ODE per garantire un tracciamento accurato del percorso per compiti come la consegna di medicinali. La stabilità e la sicurezza sono verificate utilizzando la teoria della stabilità di Lyapunov e il principio di invarianza di LaSalle, per garantire che gli errori si riducano a zero nel tempo. I risultati mostrano prestazioni stabili e affidabili, evidenziando l'importanza del controllo basato sulle ODE nella robotica sanitaria.
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Questo libro è incentrato sulle ODE, utilizzate per modellare il modo in cui il movimento di un robot (posizione e velocità) cambia nel tempo, un aspetto essenziale per i sistemi autonomi negli ospedali. Un controllore non lineare viene progettato utilizzando questi modelli ODE per garantire un tracciamento accurato del percorso per compiti come la consegna di medicinali. La stabilità e la sicurezza sono verificate utilizzando la teoria della stabilità di Lyapunov e il principio di invarianza di LaSalle, per garantire che gli errori si riducano a zero nel tempo. I risultati mostrano prestazioni stabili e affidabili, evidenziando l'importanza del controllo basato sulle ODE nella robotica sanitaria.
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