Autonomiczna kontrola quadkoptera za pomocą sterowania PD z rozmywym harmonogramem wzmocnienia

Nieliniowa dynamika quadkoptera znacznie obni¿a wydajno¿¿ sterowania PD, a spontaniczne prze¿¿czanie wirników mo¿e spowodowä spalenie silników. Celem badania jest zbadanie metody rozmytej Takagi-Sugeno stosowanej do sterowania po¿o¿eniem i k¿tem odchylenia quadkoptera. Omówiono sterowanie PD z zaplanowanym wzmocnieniem i rozmyty mechanizm nadzoru wzmocnienia/mo¿liwo¿¿ ponownego dostrojenia parametrów w zmieniaj¿cym si¿ otoczeniu. Adaptacyjne sterowanie z zaplanowanym wzmocnieniem jest po¿¿czeniem klasycznego i nowoczesnego podej¿cia do sterowania. Technika ta pozwala utrzymä bardzo niskie wymagania obliczeniowe pok¿adowego komputera, a proces adaptacji regularnie aktualizuje wzmocnienia w celu przeciwdziäania zak¿óceniom, zwi¿kszaj¿c w ten sposób odporno¿¿ cäego systemu.