Robotyczne narz¿dzie laparoskopowe z funkcj¿ dotykow¿ s¿u¿¿ce do przywrócenia zmys¿u dotyku

Dla chirurgów bardzo wäna jest mo¿liwo¿¿ dotykania i wyczuwania tkanek, narz¿dów oraz kamieni podczas operacji, poniewä zmys¿ dotyku stanowi jedno z g¿ównych ¿róde¿ informacji, które pomagaj¿ chirurgowi w trakcie zabiegu. Obecne badania koncentruj¿ si¿ g¿ównie na problemie optymalnej interakcji cz¿owiek-robot w chirurgii laparoskopowej. Problem ten zostä rozwi¿zany w oryginalny sposób. Zarówno algorytmy sterowania bezpo¿redniego, jak i po¿redniego wykazäy swoj¿ skuteczno¿¿, ale miäy te¿ wady. Aby unikn¿¿ wad bezpo¿redniego pomiaru si¿y (droga, niesterylna i niemodu¿owa metoda), opracowano konstrukcj¿ mechaniczn¿, w której umieszczono dwa czujniki si¿y firmy Honeywell. Czujnik si¿y jest umieszczony w uchwycie instrumentu laparoskopowego jako ogniwo po¿rednie mi¿dzy si¿ownikiem liniowym a wymiennymi szcz¿kami. Prezentowane urz¿dzenie dotykowe stanowi prób¿ zaoferowania rozwi¿zania, które w pewnym stopniu spe¿nia z¿o¿one wymagania dotycz¿ce mikrochirurgii wspomaganej robotem w zakresie informacji dotykowych i si¿owych, zapewniaj¿cych optymaln¿ interakcj¿ mi¿dzy cz¿owiekiem a robotem.