Inteligentne sterowanie ramieniem manipulatora

Bol

Liczba ruchów wymaganych do osi¿gni¿cia okre¿lonego celu za pomoc¿ ramienia manipulatora jest bardzo du¿a, a funkcje dynamiczne robota s¿ zazwyczaj z¿o¿one, nieliniowe i zmieniaj¿ si¿ w czasie. W rezultacie konwencjonalne sterowniki nie s¿ w stanie skutecznie kontrolowä ruchów w ró¿nych warunkach, pr¿dko¿ci, masy ... .Celem naszej pracy jest zaprojektowanie nieliniowego systemu opartego na sieci kontrolerów neuro-rozmytych z wykorzystaniem nadzorowanego uczenia si¿, do ¿ledzenia trajektorii przez robota manipulatora. Identyfikacja struktury sieci kontrolera jest przeprowadzana przy u¿yciu kontrolera (ANFIS), z nowymi parametrami i nowymi wagami synaptycznymi automatycznie dostosowywanymi i regulowanymi. Na koniec przetestowano odporno¿¿ proponowanego podej¿cia, bior¿c pod uwag¿ zmiany parametrów.

Amazon

Pagina's: 148, Paperback, Wydawnictwo Nasza Wiedza